硬质芯材泡沫塑料在室温下，构成泡沫塑料的聚合物属结晶态或无定形态，它们的玻璃化温度高于常温，因此在常温下泡沫塑料的质地较硬。软质泡沫塑料即构成泡沫塑料的聚合物的熔点小于常温，或无定形聚合物的玻璃化温度低于常温，材料在常温下质地柔软。半硬质或半软质泡沫塑料是介于以上两类之间的泡沫体。

微孔间互相连通的称为开孔型泡沫塑料，互相封闭的称为闭孔型泡沫塑料。芯材泡沫塑料有硬质、软质两种。在18～29℃温度下，在时间为5s内，绕直径2.5cm的圆棒一周，如不断裂，测试样属于软质泡沫塑料。反之则属硬质泡沫塑料。泡沫塑料还可分为低发泡和高发泡两类。通常将发泡倍率小于5的称为低发泡，大于5的称为高发泡。

此外对聚氨酯泡沫体的分类还有很多，如按照加工方式分类，大致可分为二步法、半预聚体法、一步法和喷涂法。按泡沫密度方式可分为高、中、低和低密度泡沫体，以及密度悬殊很大的自结皮泡沫体或称为整皮泡沫体。

后者是一特殊的泡沫形式，它不像前几种泡沫体具有一致的密度，只是在泡沫体内部生成较正常的泡沫体，而在表面部分不产生气泡或很少产生气泡，在泡沫体外表面形成密度较内部泡沫高得多的致密的表皮层，从表皮到芯部中心存在一个密度下降梯度十分明显的变化。